A02050906工业机器人

1、机器人硬件要求： （1）体型参数：身高≥1.6m；体重（含电池）≥140kg；主体结构材质：铝合金、钢结构； （2）自由度：≥29个自由度。单臂自由度≥7，手臂臂长≥600mm，双臂作业半径大于855mm； （3）单臂负载：≥3kg； （4）标配灵巧手一对，单个自由度≥6，搭载视、触觉传感器，用于感知与操作； （5）底部移动平台及控制系统：搭载激光传感器，支持SLAM导航，定位精度不低于±10mm，有效载荷≥400kg； （6）深度相机2套； （7）EtherCAT或CAN总线通讯，控制速率不低于2KHz； （8）电池电压48V，容量≥20Ah，综合工况续航≥6h； （9）整机质保2年。 2、航空航天装配零件工装置物架要求： （1）工装数量2套，其中航空管路零件置物架1套，尺寸（长宽高）≥1200mm*900mm*900mm，整体结构三层，第一层底架框架结构，每层≥2个置物工装为放置平面，平面上抬角度≥35度。航空航天管件零配件帆布隔断支架1套，尺寸≥1200mm*850mm*1000mm；整体结构分五层，第一层底架框架结构，功能结构四层。 （2）提供2套工装置物架2D图纸。 3、移动双臂机器人系统功能： （1）系统功能要求： 1）实时获取机器人状态数据，实时控制关节运动； 2）包含URDF统一机器人模型文件，实现仿真模型和实体机器人的同步实时显示； 3）场景模型的导入和运动过程的碰撞检测计算； 4）自主定位导航和路径规划导航； 5）可连接多种品牌的相机设备； 6）图像识别和轮廓提取，以及三维点云定位，可引导机器人进行随机位置的物品抓取作业； 7）力/力矩数据滤波和补偿算法功能，满足力/力矩数据处理准确度功能要求； 8）力控拖动示教功能，根据力/力矩数据引导机器人运动； 9）支持485和TCP/UDP等多种协议，可连接多种品牌不同规格的末端夹爪工具； 10）支持自定义模型导入和夹爪状态显示； 11）双臂可协调进行物品的同步抓取、物品交换等多种功能实现； 12）可进行单臂引导牵引另一臂同步运动； （2）投标时至少提供一个该系统软件相关的软件著作权登记证书复印件，加盖厂家公章。 4、算法要求： （1）遥操作数据采集功能，支持数据转化适应主流VLA模型框架的自动化流程，提供格式转化的脚本代码或软件； （2）提供语音交互大模型与VLA操作大模型的部署代码； （3）提供针对新采数据的VLA大模型微调训练代码； （4）提供的VLA大模型在主流的公开仿真基准，如RoboTwin2.0中，在 “打开”、 “按压”等主流任务中优于PI0等经典算法，达到≥80%的成功率。